PERANCANGAN SISTEM FAULT-TOLERANT CONTROL BERBASIS FUZZY UNTUK PENGKONDISIAN GERAKAN SURGE PADA ROV AKIBAT KEGAGALAN THRUSTER

Rachmansyah, Mochamad Rizky (2026) PERANCANGAN SISTEM FAULT-TOLERANT CONTROL BERBASIS FUZZY UNTUK PENGKONDISIAN GERAKAN SURGE PADA ROV AKIBAT KEGAGALAN THRUSTER. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0922040059 - Mochamad Rizky Rachmansyah - Perancangan Sistem _i_Fault-Tolerant Control__i_ Berbasis _i_Fuzzy__i_ untuk Pengkondisian Gerakan _i_Surge__i_ pada ROV Akibat Kegagalan _i_Thruster__i_.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Operasi bawah air seperti inspeksi struktur lepas pantai dan pemantauan pipa laut menuntut penggunaan Remotely Operated Vehicle (ROV) untuk mengurangi risiko dan biaya penggunaan penyelam manusia. Namun, kegagalan salah satu dari empat thruster horizontal ROV menyebabkan distribusi gaya dorong tidak seimbang sehingga ROV menyimpang dari heading yang dituju saat manuver maju-mundur (surge), sementara koreksi manual operator melalui joystick sulit dilakukan secara konsisten. Oleh karena itu, penelitian ini merancang dan mengimplementasikan sistem Fault-Tolerant Control (FTC) berbasis logika Fuzzy Sugeno dengan masukan error heading (-40 hingga 40 derajat) dan kecepatan PWM joystick (0-100), yang diolah melalui basis aturan untuk menghasilkan sinyal koreksi PWM pada thruster yang masih berfungsi. Sistem dibangun menggunakan enam thruster, Sensor IMU, Sensor Depth, ESP32, Raspberry Pi, dan Graphical User Interface (GUI) untuk simulasi kesalahan pada thruster, pemantauan sensor, serta pengoperasian ROV. Pengujian dilakukan pada empat skenario kegagalan thruster horizontal dengan lima kali pengulangan di dua kolam renang. Hasil pengujian menunjukkan FTC berbasis Fuzzy mampu mengembalikan heading ROV menuju setpoint dengan waktu pengkondisian 0,4-7,4 detik, standar deviasi depth 0,01-0,69 m, dan standar deviasi yaw 0,70-4,56 derajat, sehingga dapat disimpulkan sistem FTC berbasis Fuzzy bekerja konsisten dan andal dalam mempertahankan kestabilan gerakan surge ROV meskipun terjadi kegagalan pada aktuator thruster.

Actions (login required)

View Item