RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL PENCAHAYAAN ADAPTIF DAN IMAGE PROCESSING PADA ROV MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC

SANDIAGUS, MUHAMMAD FARHAN PRADANA (2026) RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL PENCAHAYAAN ADAPTIF DAN IMAGE PROCESSING PADA ROV MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0421040040 - Muhammad Farhan Pradana Sandiagus - Rancang Bangun Sistem Kontrol Pencahayaan Adaptif dan _i_Image Processing__i_ pada ROV Menggunakan Metode _i_Fuzzy Logic_i_.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Kualitas citra bawah air dari Remotely Operated Vehicle (ROV) rentan mengalami degradasi spasial dan penurunan akurasi deteksi objek akibat fenomena penyerapan serta hamburan cahaya (backscattering). Mengatasi masalah tersebut, penelitian ini mengembangkan sistem kontrol pencahayaan adaptif berbasis Fuzzy Logic terintegrasi pemrosesan citra digital dan arsitektur deteksi objek YOLOv8. Sistem menggunakan sensor BH1750 dan algoritma Fuzzy Logic Mamdani untuk mengatur intensitas LED bawah air secara dinamis melalui variasi Pulse Width Modulation (PWM) dari rentang 1180 μs (gelap) hingga 1900 μs (terang). Berdasarkan hasil pengujian kuantitatif, pencahayaan statis pada PWM maksimum (1900 μs) memicu veiling glare yang mengakibatkan nilai ketajaman citra (Underwater Image Quality Measure / UIQM) rendah di angka 4,32 serta menyebabkan deteksi YOLOv8 gagal total (akurasi 0%). Intervensi sistem pencahayaan adaptif yang dipadukan filter citra terbukti mendongkrak performa secara drastis; penggunaan algoritma CLAHE pada kondisi silau tinggi mampu meningkatkan nilai UIQM menjadi 8,63, sementara metode gabungan Unsharp Mask dan Gray World di titik ekuilibrium PWM (1500 μs) sukses mempertahankan kemiripan struktur (SSIM) di angka 0,72 dan menstabilkan kromatitas (UCIQE) di 0,52. Optimalisasi visual ini berdampak langsung pada keandalan Artificial Intelligence, di mana persentase akurasi (Confidence Score) deteksi ikan oleh model YOLOv8 melonjak pesat mencapai 83% hingga 88% secara real-time. Kesimpulan dari penelitian ini membuktikan bahwa hibridisasi antara sistem iluminasi adaptif dan filter citra spasial terbukti efektif secara mutlak dalam meredam gangguan optik air serta memaksimalkan kemampuan inspeksi ROV di berbagai tingkat pencahayaan

Actions (login required)

View Item