FUSION SENSOR ORTHOGONAL ODOMETRY UNTUK MENENTUKAN ORIENTASI POSISI DAN SUDUT PADA ROBOT OMNIWHEEL

Husri, Valentino Billah (2025) FUSION SENSOR ORTHOGONAL ODOMETRY UNTUK MENENTUKAN ORIENTASI POSISI DAN SUDUT PADA ROBOT OMNIWHEEL. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0921040057 - Valentino Billah Husri - _i_Fusion__i_ Sensor _i_Orthogonal__i_ _i_Odometry__i_ untuk Menentukan Orientasi Posisi dan Sudut pada Robot _i_Omniwheel__i_.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Sistem navigasi robot omnidirectional menjadi salah satu topik utama dalam pengembangan robotika modern, khususnya pada robot omniwheel dengan tiga roda yang memiliki kemampuan bergerak bebas dalam berbagai arah. Penelitian ini berfokus pada pengendalian posisi menggunakan metode odometry dengan konfigurasi orthogonal dua rotary encoder dan algoritma PID berbasis metode tuning Ziegler-Nichols 2, dengan menggabungkan data dari sensor rotary encoder dan sensor gyro. Rotary encoder digunakan untuk mengukur pergerakan linear dan rotasi roda, sementara sensor gyro digunakan untuk memperbaiki estimasi orientasi robot melalui deteksi perubahan sudut secara real-time. Penggunaan odometry dua rotary encoder ini dipilih karena selain memiliki tingkat akurasi yang memadai, juga lebih ekonomis dibandingkan dengan penggunaan tiga rotary encoder, sehingga lebih efisien dari segi biaya implementasi. Tujuan utama dari pengendalian ini adalah untuk menjaga stabilitas dan akurasi pergerakan robot dalam mencapai posisi target pada berbagai skenario lintasan. Metode tuning Ziegler-Nichols 2 diaplikasikan untuk memperoleh parameter PID yang optimal agar sistem mampu merespons perubahan dengan cepat dan stabil. Hasil integrasi antara odometry dua rotary encoder dan algoritma PID menunjukkan performa sistem yang cukup baik, dengan rata-rata error sebesar 29,2 mm pada sumbu x, 22,9 mm pada sumbu y, dan 1.5° pada sumbu θ, yang mengindikasikan bahwa sistem mampu mengikuti jalur navigasi dengan akurasi yang cukup tinggi, meskipun masih terbuka peluang perbaikan untuk keperluan presisi lebih lanjut. Secara keseluruhan, sistem ini dirancang untuk memberikan pengendalian posisi yang andal dan responsif, serta diharapkan dapat memberikan kontribusi signifikan dalam pengembangan teknologi navigasi robot omnidirectional di masa depan. Kata kunci: Omniwheel, Odometry, Pengendalian Posisi, PID ziegler-nichols 2.

Actions (login required)

View Item