PENGENDALIAN INDEPENDEN PADA KECEPATAN ROBOT HOLONOMIC DENGAN 3 OMNIWHEELS DRIVE MENGGUNAKAN METODE PID

APRILIYANTO, RUDI (2025) PENGENDALIAN INDEPENDEN PADA KECEPATAN ROBOT HOLONOMIC DENGAN 3 OMNIWHEELS DRIVE MENGGUNAKAN METODE PID. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0921040056 - Rudi Apriliyanto - Pengendalian Independen pada Kecepatan _i_ Robot Holonomic __i_ dengan 3 _i_ Omniwheels Drive __i_ menggunakan Metode PID .pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini mengevaluasi kinerja pengendali PID independen pada penggerak tiga roda omni robot holonomic dengan metode Cohen-Coon dan Fuzzy-PID. Implementasi Fuzzy-PID awalnya mencatat overshoot 0% pada motor M1, M2, dan M3, namun stabilitas di bawah setpoint signifikan (M1: 26.56 RPM/50 RPM, error 46.88%; M2: 38.52 RPM/50 RPM, error 22.96%; M3: 62.19 RPM/100 RPM, error 37.81%) dengan rise time 0.81-209.15 ms dan settling time 400-451 ms, menunjukkan ketidaksesuaian awal. Cohen-Coon berperan sebagai penyetelan awal dengan respons cepat (rise time 45.15-90.41 ms), overshoot 0%-25.62%, dan settling time 400-546 ms, namun stabilitas di bawah setpoint (M3: 79.77 RPM/100 RPM, error 20.23%). Hasil tuning Fuzzy-PID dari MATLAB tidak optimal saat diimplementasikan akibat non-linearitas, memerlukan fine-tuning yang meningkatkan akurasi (M1: 79.22 RPM/86 RPM, error 7.88%; M2: 83.59 RPM/86 RPM, error 2.80%; M3: 98.2 RPM/100 RPM, error 1.80%) dengan overshoot 15.83%-36.88% dan settling time 441-696 ms. Perbandingan menunjukkan Cohen-Coon unggul dalam respons awal sebelum fine-tuning, sedangkan Fuzzy-PID lebih stabil pasca-fine-tuning dengan error rendah (2.80%-7.88%) dibandingkan Cohen-Coon (38%-39%) dan settling time konsisten. Fine-tuning empiris terbukti krusial untuk mengatasi gangguan, menjadikan Fuzzy-PID optimal untuk stabilitas dan akurasi pada robot holonomic. Penelitian ini menegaskan pentingnya optimasi praktis untuk menjembatani hasil simulasi dengan implementasi nyata.

Actions (login required)

View Item