IMPLEMENTASI LIDAR SENSOR MENGGUNAKAN ADAPTIF PATH PLANNING DENGAN METODE A* PADA MOBILE ROBOT ASISTEN PUSTAKAWAN

Kurniawan, Muhammad Ardi (2025) IMPLEMENTASI LIDAR SENSOR MENGGUNAKAN ADAPTIF PATH PLANNING DENGAN METODE A* PADA MOBILE ROBOT ASISTEN PUSTAKAWAN. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0921040055 - Muhammad Ardi Kurniawan - Implementasi Lidar Sensor menggunakan Adaptif _i_Path Planning__i_ dengan Metode A_ pada _i_Mobile Robot__i_ Asisten Pustakawan.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Kemajuan teknologi disruptif telah mendorong inovasi di sektor layanan publik, termasuk perpustakaan, melalui penerapan robotika untuk meningkatkan efisiensi dan produktivitas. Penelitian ini mengembangkan mobile robot asisten pustakawan yang berfungsi mengantar buku dan mencari lokasi koleksi secara otomatis di lingkungan indoor. Sistem dilengkapi sensor LiDAR Neuvition W1-SL940-270 yang dipadukan dengan algoritma SLAM GMapping untuk membangun peta dua dimensi sebagai dasar navigasi. Untuk perencanaan jalur, digunakan algoritma A-Star (A*) yang menghitung lintasan terpendek dengan mempertimbangkan penghindaran rintangan secara heuristik. Integrasi Robot Operating System (ROS) dengan metode Adaptive Monte Carlo Localization (AMCL) memungkinkan lokalisasi robot secara akurat dan real time. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem navigasi mampu mengarahkan robot menuju titik tujuan dengan akurasi yang baik dan kinerja yang stabil. Perjalanan dari Home ke Titik A maupun ke Rak B memiliki panjang lintasan rata-rata 4,15–5,02 meter dengan waktu tempuh 14,96–23,90 detik dan error 0,27–0,44 meter. Sementara itu, perjalanan kembali dari Titik A atau Rak B ke Home menempuh lintasan lebih panjang, sekitar 5,50–6,94 meter dengan waktu 17,60–25,54 detik, namun dengan error lebih kecil, yakni 0,25–0,29 meter. Perbedaan lintasan ini menunjukkan jalur tidak selalu simetris, dipengaruhi kondisi lingkungan maupun perencanaan jalur. Secara keseluruhan, sistem ini dapat mengurangi beban kerja pustakawan, mendukung transformasi layanan perpustakaan, dan layak direkomendasikan untuk meningkatkan efisiensi pelayanan.

Actions (login required)

View Item