IMPLEMENTASI ADAPTIVE SPACING DAN ADAPTIVE HEADING CONTOUR SYSTEM PADA ROV MENGGUNAKAN METODE PID

Firdaus, Bintang (2025) IMPLEMENTASI ADAPTIVE SPACING DAN ADAPTIVE HEADING CONTOUR SYSTEM PADA ROV MENGGUNAKAN METODE PID. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0421040015 - Bintang Firdaus - Implementasi _i_Adaptive Spacing__i_ dan _i_Adaptive Heading Contour System__i_ pada ROV menggunakan Metode PID.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Inspeksi lambung kapal penting untuk menjaga kinerja dan umur pakai kapal. Penggunaan ROV memberikan keuntungan berupa keselamatan, efisiensi, dan akurasi data real-time. Pada proses ini, pengaturan jarak dan posisi ROV terhadap lambung kapal menjadi faktor krusial untuk memastikan kualitas hasil inspeksi. Pada Tugas Akhir ini mengembangkan Adaptive Spacing untuk menjaga jarak dan Adaptive Heading Contour untuk mempertahankan orientasi sejajar ROV terhadap lambung kapal, keduanya dikendalikan dengan PID untuk respons cepat, stabil, dan presisi di perairan dinamis. Skenario pengujian mengevaluasi kinerja sistem saat kedua metode aktif bersamaan. Parameter awal PID diperoleh dengan metode Ziegler–Nichols 1: spacing (Kp=4,8; Ki=5,3; Kd=1,08) dan heading (Kp=9,6; Ki=32; Kd=0,72). Hasil awal menunjukkan spacing rise time 5 s, settling time 13,8 s, steady-state error 2%; heading rise time 0,65 s, overshoot 6,65%, dan settling time 17,16 s. Setelah fine tuning menjadi spacing (Kp=6,0; Ki=7,0; Kd=0,90) dan heading (Kp=11,5; Ki=38; Kd=0,60), performa meningkat: spacing rise time 4,6 s, settling time 11,2 s, steady-state error 0,5%; heading rise time 0,02 s, overshoot 12,94%, dan settling time 15,98 s. Sistem yang dihasilkan lebih cepat, akurat, dan stabil, meningkatkan efektivitas misi inspeksi ROV secara real-time.

Actions (login required)

View Item