PROTOTIPE SISTEM KENDALI ANTI-SWAY PADA GANTRY CRANE MENGGUNAKAN LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR)

Hibban, Naufal (2025) PROTOTIPE SISTEM KENDALI ANTI-SWAY PADA GANTRY CRANE MENGGUNAKAN LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR). Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0921040040 - Naufal Hibban - Prototipe Sistem Kendali Anti _i_Sway__i_ pada _i_Ganrty__i_ _i_Crane__i_ Menggunakan _i_Linear __i_ _i_Quadratic__i_ _i_Regulator__i_.pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini merancang dan menguji prototipe Gantry crane dengan sistem kendali anti-sway berbasis Linear Quadratic Regulator (LQR) yang terintegrasi dengan Internet of Things (IoT) untuk pemantauan real-time. Perangkat keras utama meliputi ESP32, sensor MPU6050 dan bubble level digital, serta aktuator motor; data operasional dipublikasikan ke Firebase untuk pengawasan dan notifikasi. Hasil menunjukkan bahwa LQR efektif mereduksi ayunan beban dan mempercepat stabilisasi sistem; pada pengujian, ayunan berkurang hingga sekitar 80% dengan waktu stabilisasi kurang dari 5 detik. Analisis kinerja mengindikasikan penurunan overshoot (≈37,41% menjadi ≈28,18%) dan rise time sway sekitar 0,23 detik, sementara akurasi sensor tercatat baik (MPU6050 ≈3,22% dan bubble digital ≈3,63%). Integrasi IoT menunjukkan Quality of Connection (QoC) yang stabil dan latensi rendah sehingga telemetri, alarm, dan kendali supervisi berjalan tepat waktu. Secara keseluruhan, rancangan ini meningkatkan efisiensi operasional melalui kendali yang responsif dan keselamatan kerja melalui deteksi dini berbasis data, serta layak untuk dikembangkan menuju skala industri.

Actions (login required)

View Item