ANALISA PERFORMANSI KINERJA SENSOR LIDAR UNTUK REKONSTRUKSI VOLUMETRIK 3D BERBASIS TRAPEZOIDAL NUMERICAL INTEGRATION

RAHMAN, AHMAD NANDA AULIA (2025) ANALISA PERFORMANSI KINERJA SENSOR LIDAR UNTUK REKONSTRUKSI VOLUMETRIK 3D BERBASIS TRAPEZOIDAL NUMERICAL INTEGRATION. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0921040024 - Ahmad Nanda Aulia Rahman - Analisa Performansi Kinerja Sensor Lidar untuk Rekonstruksi Volumetrik 3D Berbasis _i_Trapezoidal Numerical Integration__i_.pdf Download (3MB)

Abstract

Penelitian ini membahas rekonstruksi volumetrik tiga dimensi untuk mengukur volume gabah dalam silo menggunakan sensor lidar dengan metode trapezoidal numerical integration. Tiga sensor yang digunakan yaitu Garmin V3, Garmin V3HP, dan RP-Lidar A1. Garmin V3 dan V3HP dipadukan dengan mikrokontroler ESP32 serta aktuator Dynamixel AX-12 untuk menghasilkan pemindaian dua sumbu (x, y). Sementara itu, RP-Lidar A1 tetap menggunakan Dynamixel AX-12 untuk sumbu X, sedangkan sumbu Y menggunakan data sudut bawaan sensor lidar. Data hasil pemindaian diproyeksikan ke grid untuk membentuk model permukaan yang kemudian dihitung volumenya menggunakan pendekatan trapezoidal numerical integration. Pengujian dilakukan pada silo berbentuk tabung berkapasitas 1.500 liter dengan variasi massa gabah 13,3 kg, 30,8 kg, dan 42,6 kg, serta lima kondisi permukaan berbeda. Hasil menunjukkan bahwa Garmin V3HP memiliki akurasi terbaik dengan rata-rata galat 10,92%, diikuti Garmin V3 sebesar 15,28%, sedangkan RP-Lidar A1 mencapai 23,57%. Dengan demikian, sensor paling aplikatif adalah lidar V3HP, meskipun akurasi keseluruhan masih perlu ditingkatkan melalui strategi pemindaian yang lebih optimal.

Actions (login required)

View Item