IMPLEMENTASI SISTEM AUTOPILOT KAPAL MENGGUNAKAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)

Setiyono, Dwi Agus (2025) IMPLEMENTASI SISTEM AUTOPILOT KAPAL MENGGUNAKAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC). Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0921040014 - Dwi Agus Setiyono - Implementasi Sistem _i_Autopilot__i_ Kapal Menggunakan Metode _i_Sliding Mode Control__i_ (SMC).pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Sistem autopilot pada kapal memiliki peran penting dalam meningkatkan efisiensi dan keselamatan selama pelayaran. Sistem ini memungkinkan kapal bernavigasi menuju tujuan berdasarkan koordinat latitude dan longitude yang dipilih melalui antarmuka berbasis website. Sistem ini menggunakan sensor GPS dan kompas untuk menentukan relative bearing yang berfungsi sebagai acuan navigasi. Mikrokontroler STM32F411CEU6 dipilih untuk memastikan kinerja optimal dalam akuisisi data sensor dan pengendalian aktuator. Untuk meningkatkan akurasi navigasi, metode Sliding Mode Control (SMC) diterapkan sebagai strategi pengendalian utama, menjaga kapal tetap berada pada lintasan waypoint yang telah ditentukan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa SMC dapat mengarahkan kapal ke setpoint dalam waktu 12 detik dengan kesalahan relative bearing ±0.5°. Parameter kontrol yang digunakan adalah K = 20 (switching gain), Q = 20 (linear gain), dan λ = 1,809 (sliding surface parameter). SMC menunjukkan stabilitas lebih baik, dengan kesalahan awal -2.17 menurun menjadi -0.41 pada detik ke 10, serta fluktuasi kecil -0.1 hingga -0.3 di akhir. Sebaliknya, kontrol PID memiliki kesalahan awal -5.35, mengalami overshoot, dan kesalahan positif 0.65 – 1.33, sehingga menunjukkan bahwa SMC lebih unggul dalam hal stabilitas dan presisi dibandingkan PID.

Actions (login required)

View Item