IMPLEMENTASI KINEMATIKA FOUR WHEELS SWERVE DRIVE MENGGUNAKAN TRIGONOMETRI PADA ROBOT BERODA

Rohmansyah, Ade Fitra (2024) IMPLEMENTASI KINEMATIKA FOUR WHEELS SWERVE DRIVE MENGGUNAKAN TRIGONOMETRI PADA ROBOT BERODA. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0920040086 - Ade Fitra Rohmansyah - Implementasi Kinematika _i_Four__i_ _i_Wheels__i_ _i_Swerve__i_ _i_Drive__i_ Menggunakan Trigonometri pada Robot Beroda.pdf Restricted to Repository staff only Download (7MB) | Request a copy

Abstract

Robotika telah mengalami transformasi yang signifikan dan telah menjadi salah satu bidang teknologi yang paling menakjubkan selama abad ke-21. Robotika juga memiliki kompetisi yang berfungsi untuk menciptakan berbagai macam inovasi yang mendukung perkembangan dari dunia robotika itu sendiri salah satunya yaitu Kontes Robot Abu Indonesia. Salah satu mekanisme yang dapat membuat robot beroda bergerak secara cepat yaitu dengan swerve drive. Swerve drive merupakan drive-train omnidirectional yang semua rodanya dikemudikan dan digerakkan secara independen. Agar mendapatkan hasil yang maksimal dalam penggunaan mekanisme swerve drive maka diperlukan pemodelan kinematika agar semua roda dapat terintegrasi dan menciptakan pergerakan robot yang cepat dan dapat melakukan manuver dengan baik. Metode yang dapat digunakan untuk mendapatkan pemodelan kinematika pada mekanisme four wheel swerve drive yaitu dengan melakukan pendekatan geometri dan trigonometri. Hasil pengujian yang telah dilakukan yaitu kinematika dapat membuat robot bergerak secara efektif dengan penyederhanaan masukan yang diberikan namun tetap dengan keluaran yang maksimal. Implementasi Kinematika four wheel swerve drive pada robot memiliki respon sistem yang baik dengan pendekatan secara geometri dan trigonometeri dengan rata-rata persentase error dibawah 5%. Hasil kinematika pada sumbu x memiliki rata-rata total persentase error sebesar 3,01%. Hasil kinematika pada sumbu y memiliki rata-rata total persentase error sebesar 1,87%. Pada resultan sumbu x dan y kinematika memiliki rata-rata persentase error sebesar 1,40%. Error yang dimiliki oleh hardware robot disebabkan oleh faktor-faktor yang menghambat gerak robot, seperti berat robot, mekanik roda swerve drive, dan gesekan roda dengan lapangan

Actions (login required)

View Item