IMPLEMENTASI ROS DAN METODE EUCLIDEAN DISTANCE UNTUK PREDIKSI JARAK BOLA PADA ROBOT PENGAMBIL BOLA

Pradipta, Revanza Akmal (2024) IMPLEMENTASI ROS DAN METODE EUCLIDEAN DISTANCE UNTUK PREDIKSI JARAK BOLA PADA ROBOT PENGAMBIL BOLA. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0920040023 - Revanza Akmal Pradipta - Implementasi _i_ ROS __i_ dan Metode _i_ Euclidean __i_ _i_ Distance __i_ untuk Prediksi Jarak Bola pada Robot Pengambil Bola.pdf Restricted to Repository staff only Download (7MB) | Request a copy

Abstract

Robot adalah teknologi modern yang mengalami perkembangan yang sangat cepat. Negara-negara maju sedang bersaing untuk menciptakan berbagai jenis robot canggih dengan tujuan tertentu. ABU Robocon 2024 merupakan kompetisi robot yang memperlombakan kecanggihan robot. Robot diharuskan mengambil bola dan memasukkan ke dalam SILO. ketidakakuratan robot dalam melakukan pengambilan bola menyebabkan kerugian waktu dalam pertandingan. Oleh sebab itu, fokus penelitian ini tentang bagaimana robot dapat memutuskan bola dengan jarak terdekat dari posisi robot. Penelitian ini menggunakan kamera sebagai sensor untuk mendeteksi bola dan mekanisme swervedrive sebagai penggerak. Metode ED (Euclidean Distance) digunakan untuk prediksi jarak dengan membandingkan jarak antara dua bola dengan teorema Pythagoras. Metode YOLO (You Only Look Once) digunakan untuk mendeteksi bola dari kamera yang diambil secara realtime. Bola yang terdeteksi YOLO dilakukan pengukuran jarak menggunakan ED yang memungkinkan robot untuk menentukan posisi jarak bola dengan presisi, sehingga robot dapat mengambil bola dengan jarak bola terdekat dari robot. Penggunaan ROS (Robot Operating System) digunakan untuk mengintegrasikan metode YOLO dan ED. Hasil pengujian menunjukkan akurasi prediksi jarak bola dengan ED sebesar 100%, dengan error konversi jarak sebesar 1,2%. Selain itu, deteksi bola menggunakan YOLO memperoleh nilai presisi bola merah 98%, bola biru 99%, bola ungu 98%, dan SILO 100%. Dapat disimpulkan bahwa metode Euclidean Distance berhasil memprediksi jarak dengan sangat baik. Selain itu, penggunaan metode YOLO memiliki nilai yang baik dalam deteksi maupun akurasi.

Actions (login required)

View Item