OPTIMASI GERAKAN 6-DOF PADA ROBOT BAWAH AIR OTONOM DENGAN PENERAPAN FULL BODY KINEMATICS MENGGUNAKAN GEOMETRI

ARVI, MUHAMMAD INDRASTATA IFTITANA (2024) OPTIMASI GERAKAN 6-DOF PADA ROBOT BAWAH AIR OTONOM DENGAN PENERAPAN FULL BODY KINEMATICS MENGGUNAKAN GEOMETRI. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0920040002 - Muhammad Indrastata Iftitana Arvi - Optimasi Gerakan 6-DOF pada Robot Bawah Air Otonom dengan Penerapan _i_ Full Body Kinematics __i_ Menggunakan Geometri.pdf Restricted to Repository staff only Download (9MB) | Request a copy

Abstract

AUV adalah robot bawah air otonom yang dapat beroperasi dan bermanuver secara mandiri berdasarkan perintah yang diberikan. Robot ini menjadi fokus utama dalam KRBAI. KRBAI menetapkan misi wajib dan tambahan yang mengharuskan setiap robot memiliki 6-DOF dalam manuvernya untuk menjalankan tugas secara otomatis. Namun, robot sering menghadapi kendala dalam menjangkau jalur bawah air yang sulit, yang berdampak terhadap performa robot dalam menjalankan misi tersebut. Penelitian ini berfokus pada pengoptimalan gerakan 6-DOF menggunakan pendekatan Full Body Kinematics. Pendekatan ini menggunakan metode geometri untuk mengintegrasikan gerakan translasi dan rotasi menjadi 6-DOF. Full Body Kinematics melibatkan tiga gerakan translasi surge, sway, dan heave serta tiga gerakan rotasi pitch, roll, dan yaw. Pengujian yang telah dilakukan menunjukkan bahwa kinematika dapat membuat robot bergerak secara efektif dengan penyederhanaan masukan yang diberikan namun tetap dengan keluaran yang maksimal. Implementasi Kinematika 6-DOF pada robot memiliki respon sistem yang baik dengan pendekatan secara geometri dengan rata-rata persentase error dibawah 12%. Hasil kinematika pada translasi x memiliki rata-rata total persentase error 9,42%. Translasi y rata-rata total persentase error 8,77%. Pada resultan sumbu x dan y memiliki rata-rata persentase error 7,33%. Translasi z rata-rata total persentase error 11,76%. Dalam gerakan rotasi, waktu tempuh untuk satu putaran semakin berkurang dengan meningkatnya nilai PWM. Pada misi, robot mampu menyelam hingga kedalaman 40 cm selama 4 detik dengan input vz = 150, dan bergerak maju sejauh 5 meter dalam waktu 21 detik dengan input vx = 200. Error yang dimiliki oleh hardware robot disebabkan oleh faktor eksternal seperti gangguan gelombang dan berat robot

Actions (login required)

View Item