PROTOTIPE STEWART PLATFORM 6 DOF SEBAGAI PENSTABIL JEMBATAN PADA KAPAL DENGAN METODE PID

AL HAIDAR, MUHAMMAD IQBAL (2024) PROTOTIPE STEWART PLATFORM 6 DOF SEBAGAI PENSTABIL JEMBATAN PADA KAPAL DENGAN METODE PID. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0920040071 - Muhammad Iqbal Al Haidar - Prototipe _i_Stewart Platform__i_ 6 DoF sebagai Penstabil Jembatan pada Kapal dengan Metode PID.pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Proses transfer crew dari kapal menuju fasilitas offshore memiliki resiko yang cukup tinggi dikarenakan adanya perbedaan posisi dan gerakan antara kapal dan fasilitas offshore. Hal ini menjadi point utama dari potensi bahaya bagi para crew pada saat melakukan proses penyebrangan. Penelitian ini mengkaji pengembangan sistem kontrol keseimbangan jembatan pada kapal menggunakan metode Ziegler-Nichols 2 dengan menggunakan mekanisme stewart platform. Mekanisme ini membutuhkan perhitungan matematis untuk menggerakkan 6 aktuator. Metode inverse kinematic digunakan untuk mengatur 6 servo dynamixel AX-12A secara broadcast. Pada penelitian ini juga menggunakan sensor gyroscope WTGAHRS1 untuk membaca data orientasi. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui cara mengakses servo secara broadcast, menerapkan metode inverse kinematic dalam mekanisme stewart platform, menerapkan metode PID dengan metode tunning Zieglers-Nichols 2. Hasil dari penelitian menunjukan bahwa penggunaan protokol 1.0 dengan komunikasi serial secara broadcast mampu mengontrol servo dynamixel AX-12A dengan error 0.0%. implementasi metode inverse kinematic pada angle roll, pitch, dan yaw menunjukkan rata-rata error 2.36%, 2.50%, dan 2,93%. Penggunaan PID dengan metode tunning Ziegler- Nichols1 memberikan keseimbangan sistem dengan rata-ratamnilai RMSE Roll tanpa PID sebesar 5.444 derajat, RMSE Roll dengan PID sebesar 1.103 derajat, RMSE Pitch tanpa PID sebesar 4.761 derajat, RMSE Pitch dengan PID sebesar 1.112 derajat, RMSE Yaw tanpa PID sebesar 5.858 derajat, RMSE Yaw dengan PID sebesar 1.735 derajat. Penelitian ini menghasilkan pengembangan teknologi kontrol keseimbangan prototipe jembatan pada kapal dengan menggunakan metode inverse kinematic dan metode PID

Actions (login required)

View Item