OPTIMASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT ARTSHIP KETIKA BERJALAN MENGGUNAKAN KALMAN FILTER DAN PID ZIEGLER NICHOLS 2

Nasikhin, Muhamad Khoirun (2024) OPTIMASI SISTEM KESEIMBANGAN ROBOT ARTSHIP KETIKA BERJALAN MENGGUNAKAN KALMAN FILTER DAN PID ZIEGLER NICHOLS 2. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0920040021 - Muhamad Khoirun Nasikhin - Optimasi Sistem Keseimbangan Robot Artship Ketika Berjalan Menggunakan _i_Kalman__i_ _i_Filter__i_ dan PID _i_Ziegler__i_ _i_Nichols__i_ 2.pdf Restricted to Repository staff only Download (6MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini mengkaji pengembangan sistem kontrol keseimbangan pada Robot Seni Tari menggunakan metode PID Ziegler Nichols 1 dan Kalman Filter. Robot Seni Tari membutuhkan kontrol keseimbangan yang efektif untuk dapat bergerak dan menari dengan lancar di atas permukaan yang tidak rata. Metode Inverse Kinematic digunakan untuk mengontrol servo Dynamixel MX-28 yang berjumlah 12 Degrees of Freedom (DoF) pada robot. Penelitian ini bertujuan untuk mengakses servo secara broadcast, menerapkan Inverse Kinematic, menerapkan Kalman Filter untuk memperhalus data dari sensor gyroscope, dan merancang sistem kontrol keseimbangan menggunakan PID Ziegler Nichols 1. Hasil penelitian menunjukkan bahwa penggunaan protokol 1.0 dengan komunikasi serial secara broadcast mampu mengontrol servo Dynamixel MX-28 dengan error kecil, sebesar 0.06% untuk pengaksesan dan 0.0% untuk kecepatan respon. Implementasi Inverse Kinematic pada sumbu X, Y, dan Z menunjukkan rata-rata error 0.0%. Kalman Filter dengan nilai konstanta R=10 dan Q=2 berhasil memperhalus data gyroscope dengan nilai RMSE sebesar 0.916º. Penggunaan kontrol PID Ziegler Nichols 1 meningkatkan keseimbangan robot secara signifikan, mengurangi RMSE pada Roll sebesar 67.10% dan pada Pitch sebesar 28.36% dibandingkan dengan kontrol lainnya. Penelitian ini memberikan kontribusi dalam pengembangan teknologi kontrol keseimbangan pada Robot Seni Tari dengan menggunakan kombinasi metode PID dan Kalman Filter untuk meningkatkan kinerja robot dalam bergerak dan menari di arena yang berbeda-beda

Actions (login required)

View Item