KONTROL POSISI SUDUT DAN KEDALAMAN PADA ROBOT BAWAH AIR OTONOM MENGGUNAKAN METODE PID ZIEGLER-NICHOLS

Sobirin, Ihwanul (2024) KONTROL POSISI SUDUT DAN KEDALAMAN PADA ROBOT BAWAH AIR OTONOM MENGGUNAKAN METODE PID ZIEGLER-NICHOLS. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0920040065 - Ihwanul Sobirin - Kontrol Posisi Sudut dan Kedalaman pada Robot Bawah Air Otonom Menggunakan Metode PID Ziegler-Nichols.pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) adalah robot bawah air yang bergerak secara otomatis, biasanya digunakan dalam penelitian dan operasi penyelamatan bawah laut. Stabilitas arah hadap dan kedalaman AUV sangat penting karena adanya gangguan dalam air yang dapat menyebabkan kecelakan atau kegagalan saat melaksanakan misi. Parameter yang harus dikontrol agar AUV stabil adalah dengan mengatur sudut putaran sumbu horizontal (yaw) dan sudut vertikal (pitch) dan (roll) yang disebut dengan heading control atau kontrol posisi sudut, serta mengontrol kedalaman (heave). Penelitian ini merancang kontrol posisi sudut dan kedalaman AUV menggunakan metode PID dengan tuning Ziegler– Nichols tipe 1 (ZN-1). Parameter PID yang dihasilkan adalah: yaw (Kp=8,72; Ki=29,0667; Kd=0,654), pitch (Kp=34,5; Ki=431,25; Kd=0,69), roll (Kp=7,513; Ki=16,3327; Kd=0,864), dan translasi sumbu Z (Kp=9,269; Ki=15,981; Kd=1,344). Pengujian menunjukkan bahwa fine tuning pada sumbu yaw (Kp=6,729; Ki=4,023; Kd=3,703) dan sumbu Z (Kp=8,5; Ki=2,449; Kd=5,418) menghasilkan respon yang lebih stabil. Implementasi PID ZN-1 dengan fine tuning ini meningkatkan performa sistem dalam hal rise time (±1,167 detik), overshoot (15,75%), settling time (±6,986 detik), dan steady-state error (1,34%). AUV dengan kontrol PID ZN-1 sudah cukup baik selama melaksanakan misi dengan rata- rata error kurang dari 20%. Namun, AUV dengan kontrol PID ZN-1 dengan fine tuning memberikam hasil yang lebih baik dengan rata-rata error kurang dari 10%. Kesimpulannya, kontrol PID efektif dalam menjaga stabilitas AUV selama melaskanakan misi.

Actions (login required)

View Item