RANCANG BANGUN KONTROL ATTITUDE HOLDING KAPAL PERMUKAAN TANPA AWAK MENGGUNAKAN METODE ANFIS

Cahyadi, Nurahmad Hadi (2024) RANCANG BANGUN KONTROL ATTITUDE HOLDING KAPAL PERMUKAAN TANPA AWAK MENGGUNAKAN METODE ANFIS. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0920040026 - Nurahmad Hadi Cahyadi - Rancang Bangun Kontrol _i_Attitude Holding__i_ Kapal Permukaan Tanpa Awak Menggunakan Metode ANFIS .pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Penyelesaian misi perairan kapal permukaan tanpa awak dituntut untuk memiliki kemampuan adaptif dalam mempertahankan posisi, sikap atau kemiringan, dan kestabilan kapal terhadap pengaruh gangguan eksternal yang dapat mengganggu sistem navigasi kapal. Oleh karena itu, penelitian ini berfokus terhadap sistem kontrol attitude holding terhadap gangguan eksternal. Terdapat tiga variabel kontrol yang digunakan dalam penelitian Tugas Akhir ini yaitu kontrol translasi surge( )x , translasi sway( )y dan kontrol rotasi heading kapal( )  untuk mengendalikan propulsi kapal dalam mempertahankan posisinya. Untuk mengetahui nilai pergeseran kapal menggunakan GPS dan rotasi kapal menggunakan sensor CMPS14. Metode kendali yang digunakan untuk menentukan respon propulsi kapal dalam menentukan kecepatanVx ,Vy , danVyaw adalah dengan menggunakan Metode ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System). Model ANFIS yang telah dibuat untuk prediksi nilaiVx danVy memiliki nilai RMSE sebesar 0,1857% sedangkan untuk prediksi nilaiVyaw memiliki nilai RMSE sebesar 1,6169%. Pada pengujian performa sistem kontrol holding kapal permukaan tanpa awak yang dilakukan di kolam uji PPNS selama ±60 menit, kapal memiliki kemampuan yang baik dalam mempertahankan heading dan posisinya dengan rata-rata error posisi sebesar 0,473 meter dan pergeseran terjauh sebesar 1,18 meter. Sedangkan nilai rata rata error sudut heading sebesar 0,461° dengan nilai error sudut tertinggi sebesar 5,8°. Dengan adanya penelitian Tugas Akhir ini diharapkan dapat meningkatkan sistem navigasi kapal dalam menyelesaikan misi perairan secara otonom.

Actions (login required)

View Item