RANCANG BANGUN SISTEM AUTO-BALLAST STATIC TIPE PISTON TANK PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE FUZZY LOGIC CONTROLLER

Gustiawati, Eka Ayu (2023) RANCANG BANGUN SISTEM AUTO-BALLAST STATIC TIPE PISTON TANK PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE FUZZY LOGIC CONTROLLER. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0919040001 - Eka Ayu Gustiawati - Rancang Bangun Sistem i Auto-Ballast Static _i Tipe i Piston Tank _i pada i Remotely Operated Vehicle _i (ROV) dengan Metode i Fuzzy Logic Controller _i .pdf Restricted to Repository staff only Download (7MB) | Request a copy

Abstract

ROV merupakan teknologi maritim kendaraan bawah air. Untuk melakukan penyelaman, ROV harus dapat mengapung, menyelam dan tenggelam. Sistem yang mendukung kinerja tersebut adalah sistem pemberat. Namun, pengembangan sistem ballast ROV milik Tim Peneliti Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya saat ini terbatas secara manual dengan memberikan pemberat berupa batu yang diikat pada badan ROV. Pada penelitian ini, sistem auto-ballast static piston tank digunakan sebagai fungsi bouyancy dengan metode Fuzzy Logic Controller. Sistem ini memanfaatkan motor DCBL sebagai penggerak sirkulator air. Sensor GY- BME280-5V digunakan sebagai pembaca nilai kedalaman air, dan hall-effect pada DCBL sebagai pembaca nilai kecepatan motor. Sistem kontrol pada penelitian ini menggunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560 dengan komunikasi melalui ESP32 dan joystick untuk mengendalikan setpoint tangki ballast. Hasil penelitian ballast tank ditampilkan pada LCD ketika berada pada rata-rata ketinggian; mengapung 0,11m permukaan air (error 10%), menyelam 95cm di bawah permukaan air (error 5%) dan tenggelam 197cm di bawah permukaan air (error 1,5%). Penggunaan daya baterai untuk 6 thruster ROV selama 60 menit penyelaman adalah berupa nilai potensial tegangan yang tersisa dalam baterai sebesar 1V. Sedangkan untuk dua ballast tank ROV adalah sebesar 0,17V. Selisih penggunaan daya ballast tank terhadap thruster adalah sebesar 0,83V. Sehingga, efisiensi penggunaan daya baterai ballast tank adalah sebesar 7,7%.

Actions (login required)

View Item