PERBAIKAN NILAI ERROR POSISI ROBOT KRSBI-BERODA DENGAN MENGGUNAKAN ROTARY ENCODER BUILT-IN DAN EKSTERNAL DENGAN ALGORITMA SENSOR FUSION

Hidayat, Mohammad Irfak (2023) PERBAIKAN NILAI ERROR POSISI ROBOT KRSBI-BERODA DENGAN MENGGUNAKAN ROTARY ENCODER BUILT-IN DAN EKSTERNAL DENGAN ALGORITMA SENSOR FUSION. Diploma thesis, Politeknik perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0919040038 - Mohammad Irfak Hidayat - Perbaikan Nilai i Error _i Posisi Robot Krsbi-Beroda Menggunakan i Rotary Encoder Built-In _i dan Eksternal dengan Algoritma Sensor i Fusion _i .pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Kontes Robot Sepakbola Indonesia (KRSBI) Beroda adalah salah satu divisi dari Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diadakan oleh Pusat Prestasi Nasional, Kementerian Pendidikan, Kebudayaan, Riset dan Teknologi Republik Indonesia. Dalam kontes tersebut robot sepak bola beroda harus dapat dijalankan secara autonomous dan diperintah secara remote. Robot juga harus dapat menggiring bola, menendang bola, dan mengumpan bola dengan akurat. Untuk mencapai itu diperlukan keakuratan posisi robot. Pada tahun 2022, KRI diadakan secara offline kembali pasca diadakan secara daring selama dua tahun. Pada pertandingan offline KRSBI-beroda, robot akan diwajibkan bertanding selama lima menit waktu normal. Ketika robot berjalan terus-menerus dalam waktu yang cukup lama, posisi robot akan mengalami error. Hal tersebut terbukti ketika pertandinganoffline KRSBI- beroda tahun 2022, posisi robot sering mengalami error karena diketahui bahwa posisi robot tidak sesuai dengan setpoint yang sudah ditentukan. Pada penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan akurasi posisi robot dengan menggabungkan dua jenis sensor encoder, yaitu rotary encoder eksternal dan rotary encoder built-in, menggunakan algoritma sensor fusion. Dalam penelitian ini, dilakukan perbandingan kinerja robot ketika menggunakan rotary encoder eksternal saja, rotary encoder built-in saja, dan keduanya dalam mengukur posisi robot. Dalam pengujian, robot diposisikan pada titik-titik tertentu dan perbedaan antara posisi yang diukur oleh sensor encoder dengan posisi sebenarnya dihitung sebagai error. Dari hasil penilitian menunjukkan bahwa ketika robot hanya menggunakan rotary encoder eksternal, rata-rata error pada sumbu X adalah sebesar 55.70 mm (5.57 cm) dan pada sumbu Y adalah sebesar 49.53 mm (4.95 cm). Ketika menggunakan rotary encoder built-in saja, rata-rata error pada sumbu X adalah sebesar 57.10 mm (5.71 cm) dan pada sumbu Y adalah sebesar 50.63 mm (5.06 cm). Namun, ketika kedua rotary encoder digabungkan dengan algoritma sensor fusion, rata- rata error pada sumbu X berhasil diperbaiki menjadi 37.60 mm (3.76 cm) dan pada sumbu Y menjadi 34.88 mm (3.49 cm).

Actions (login required)

View Item