ESTIMASI JARAK DAN ORIENTASI BOLA TERHADAP ROBOT LAGORI ABU ROBOCON MENGGUNAKAN METODE POLYNOMIAL REGRESSION

Maulana, Mohamad Andrian (2022) ESTIMASI JARAK DAN ORIENTASI BOLA TERHADAP ROBOT LAGORI ABU ROBOCON MENGGUNAKAN METODE POLYNOMIAL REGRESSION. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0918040023 - Mohamad Andrian Maulana - Estimasi Jarak Bola terhadap Robot Lagori Abu Robocon Menggunakan Metode i Polynomial Regression _i .pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB)

Abstract

Kontes Robot Abu Indonesia adalah salah satu bagian kegiatan dari Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diadakan oleh Pusat Prestasi Nasional. Pada Kontes robot Abu untuk tahun ini salah satu robot mempunyai tugas untuk melempar objek. Maka dalam hal ini pengukuran jarak itu sangat penting untuk meningkatkan keakuratan pelemparan bola terhadap objek. Pada tugas akhir sebelumnya fokus pada estimasi jarak pada robot sepak bola dan yang di deteksi adalah objek bola dengan diameter 20-21 cm. Dengan metode deteksi objek menggunakan segmentasi warna dan untuk gerak robot bergerak sesuai sumbu x untuk menghalang bola masuk ke gawang. Dan di tugas ini saya implementasikan di robot abu robocon. Untuk pendeteksian objek menggunakan metode threshold. Nantinya berguna untuk tracking posisi target pada lapangan. Sehingga robot dapat membidik target dengan mengubah orientasi robot menggunakan motor DC PG-45 sebagai aktuator robot. Dan untuk perhitungan jarak menggunakan Polynomial regression method karena dirasa efektif untuk mengkonversi jarak piksel menjadi jarak aktual. Penerapan metode ini menggunakan polinomial orde 2 orde 3 dan orde 4 beserta 47 pasang data. Dalam pengujian prediksi, bola ditempatkan pada tiap titik per 10 cm yang kemudian didapatkan tingkat eror rata – rata bervariasi tiap orde. Orde 2 eror sebesar 6% dan eror terkecil dari orde 3 yaitu sebesar 3% eror terbesar 61% pada orde 4.

Actions (login required)

View Item