PENINGKATAN AKURASI KETEPATAN SUDUT PENGUMPAN DAN PENERIMA BOLA PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA MENGGUNAKAN KOMBINASI METODE GYRODOMETRY DAN IMAGE PROCESSING

SAFATAIN, RIDWANDA (2022) PENINGKATAN AKURASI KETEPATAN SUDUT PENGUMPAN DAN PENERIMA BOLA PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA MENGGUNAKAN KOMBINASI METODE GYRODOMETRY DAN IMAGE PROCESSING. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0918040012 - Ridwanda Safatain - Peningkatan Akurasi Ketepatan Sudut Pengumpan dan Penerima Bola pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Kombinasi Metode i Gyrodometry _i dan i Image Processing _i .pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB)

Abstract

Kontes Robot Indonesia (KRI) adalah sebuah acara tahunan yang diadakan oleh Pusat Prestasi Nasional. Kontes Robot Sepak Bola Beroda (KRSBI – Beroda) merupakan salah satu kontes yang ada di KRI. Pada KRBI – Beroda robot harus berjalan secara autonomous. Kemampuan utama yang harus dimiliki oleh robot adalah dapat menemukan bola, mengumpan bola, dan menendang bola ke gawang. Dalam dua tahun terakhir, tema yang ditekankan dalam KRBI – Beroda adalah ketepatan umpan, namun belum banyak tim yang dapat melakukan umpan secara akurat ke robot kawan. Dalam melakukan umpan, hal pertama yang dilakukan adalah robot harus mengetahui posisi robot itu sendiri. Kedua, robot harus bisa mengetahui posisi robot kawan. Selanjutnya adalah kedua robot harus bisa mengetahui posisi bola. Jika hal di atas dapat dilakukan, maka strategi mengumpan bola akan bisa dilakukan. Berbeda dengan penelitian sebelumya yang mengumpan bola hanya mengandalkan nilai posisi robot dan robot kawan yang apabila robot berjalan terlalu lama, maka nilai posisi akan terjadi error yang besar. Sehingga umpan yang dilakukan juga akan terjadi kegagalan. Keunggulan menggunakan metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah apabila robot tidak dapat berhadapan dengan benar menggunakan nilai posisi robot, robot dapat bergerak agar robot saling berhadapan menggunakan deteksi objek yang diolah dari kamera. Pada penelitian ini, metode gyrodometry digunakan untuk memetakan posisi robot berdasarkan nilai yang didapat pada sensor gyroscope dan rotary encoder. Sedangkan image processing berfungsi untuk mendeteksi posisi bola dan robot kawan. Data posisi dari bola dan robot kawan akan dikirimkan ke mikrocontroller melalui komunikasi serial. Kemudian data akan diolah oleh mikrocontroller menjadi nilai sudut yang nilai sudut tersebut akan digunakan untuk menggeser arah hadap robot sehingga robot saling berhadapan dan siap untuk melakukan umpan. Dari hasil pengujian penerapan metode gyrodometry untuk memetakan posisi robot di lapangan didapatkan RMS error x = 15,13, dan RMS error y = 18,57 pada robot satu dan RMS error x = 14,72, dan RMS error y = 14,59 pada robot dua. Robot dapat mendeteksi bola sejauh tiga meter dan robot kawan sejauh enam meter dengan menggunakan image processing. Kombinasi gyrodometry dan image processing dapat digunakan untuk kendali posisi mengumpan bola kepada robot kawan dengan akurasi 86,67 %, meningkat 13,34% dengan mengumpan bola tanpa menggunakan metode.

Actions (login required)

View Item