IMPLEMENTASI HEADING HOLD DAN INVERS KINEMATIC PADA RoV MENGGUNAKAN METODE PID

Fariqi, Muhtar (2021) IMPLEMENTASI HEADING HOLD DAN INVERS KINEMATIC PADA RoV MENGGUNAKAN METODE PID. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0917040017 - Muhtar Fariqi - Implementasi (i)Heading(_i) (i)Hold(_i) dan (i)Invers(_i) (i)Kinematic(_i) pada ROV Menggunakan Metode PID.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB)

Abstract

Remotely operated underwater vehicle (RoV) merupakan robot bawah air yang biasanya digunakan untuk melakukan investigasi di bawah air dan juga digunakan untuk mengecek kerusakan pada lambung kapal. Kerusakan pada lambung kapal biasanya disebabkan oleh tabrakan antar kapal dan bisa juga mengalami deformasi. RoV dapat melakukan pergerakan secara horizontal dengan menggunakan sumbu yaw sesuai set-point yang diberikan oleh pengguna sehingga dapat mengatur arah hadap RoV. Dalam menentukan arah hadap dari RoV, dipasang sensor GY-955 untuk menentukan heading dari RoV sehingga diketahui error heading saat melakukan manuver. Permasalahan yang sering dihadapi terkait pemanfaatan RoV adalah gangguan dinamis. Oleh sebab itu, diperlukan penggunaan metode PID untuk mengatur kecepatan PWM tiap motor sehingga motor RoV dapat melakukan kestabilan saat melakukan pergerakan. Dalam mencari kecepatan tiap motor, digunakan persamaan invers kinematic dengan menggunakan sistem penggerak four wheel omnidirectional untuk mengatur heading set-point pada RoV, dan juga untuk menentukan set-point sehingga robot bergerak sesuai keinginan pengguna. Dari hasil pengujian didapatkan hasil error rata-rata 0,5382%. Pada PID mendapatkan hasil nilai Kp 1,2, Ki 0,0445 dan Kd 0,011125

Actions (login required)

View Item