RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI POSISI KETINGGIAN PADA TOWERCOPTER MENGGUNAKAN METODE ELM (EXTREME LEARNING MACHINE)

NURKHAMIDAH, LILIS (2020) RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI POSISI KETINGGIAN PADA TOWERCOPTER MENGGUNAKAN METODE ELM (EXTREME LEARNING MACHINE). Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0916040023 - Lilis Nurkhamidah - Rancang Bangun Sistem Kendali Posisi Ketinggian Pada _i_Towercopter__i_ Menggunakan Metode ELM _i_(Extreme Learning Machine)__i_.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Towercopter mengalami perkembangan yang pesat pada beberapa tahun ini. Towercopter merupakan sebuah alat dengan satu buah motor brushless dan satu buah propeller yang dipasang diantara dua tiang penyangga. Towercopter memerlukan keseimbangan untuk bisa bergerak pada saat lepas landas ataupun houvering. Pada tugas akhir ini akan dikembangkan sebuah penelitian yaitu dengan menggunakan tiga buah motor brushless. Towercopter merupakan prototipe yang secara khusus bergerak secara vertikal. Uji gangguan beban pada sistem menyebabkan towercopter tidak stabil saat bekerja menuju setpoint. Perlu dilakukan pengendalian agar stabil. Maka untuk menyelesaikan permasalahan tersebut dibuatlah sebuah prototipe. Towercopter pada tugas akhir ini adalah prototipe yang dirancang menggunakan tiga buah motor brushless dan 3 propeller yang dipasang pada dua tiang penyangga yaitu as stainless. Menggunakan dua sensor ir sharp untuk mendeteksi ketinggian dan kemiringan. Dua sensor load cell untuk mendeteksi gangguan pada sistem yaitu beban. Tujuan tugas akhir ini adalah untuk menghasilkan sistem pengendali posisi ketinggian pada towercopter menggunakan ELM (Extreme Learning Machine). Pengujian ELM berhasil yaitu saat pengujian dengan beban 100 gram didapatkan eror yang rendah dengan ratarata eror ketiga motor yaitu 0,1756%; 0,0803%, dan 0,2704%.

Actions (login required)

View Item