PENERAPAN METODE PARTICLE SWARM OPTIMIZATION DENGAN FUZZY ADAPTIVE INERTIA WEIGHT PADA PERENCANAAN LINTASAN OPTIMAL MOBILE ROBOT

Lawijaya, Lutfi (2020) PENERAPAN METODE PARTICLE SWARM OPTIMIZATION DENGAN FUZZY ADAPTIVE INERTIA WEIGHT PADA PERENCANAAN LINTASAN OPTIMAL MOBILE ROBOT. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0916040009 - Lutfi Lawijaya - Penerapan Metode i Particle Swarm Optimization _i dengan i Fuzzy Adaptive Inertia Weight _i pada Perencanaan Lintasan Optimal i Mobile Robot _i .pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Pada penelitian ini dikembangkan sebuah sistem perencanaan lintasan pada bidang dua dimensi dengan jarak tempuh paling pendek, paling aman dari halangan, serta sudut belok yang paling halus (lintasan mendekati 180 derajat). Hasil pencarian lintasan terbaik yang telah didapatkan kemudian ditelusuri oleh mobile robot berbasis mikrokontroler. Sistem ini menerapkan Particle Swarm Optimization sebagai metode untuk mencari lintasan optimal. Serta menggunakan Fuzzy Adaptive Inertia Weight demi nilai bobot inersia yang lebih baik. Hasil dari pencarian merupakan matriks lintasan yang berisi kumpulan titik koordinat (Waypoint). Dari kumpulan titik koordinat yang dihasilkan, rata-rata perbandingan jarak tempuh yang dihasilkan dengan jarak tempuh titik ke titik langsung tanpa adanya halangan untuk 1 halangan, 3 halangan, dan 5 halangan adalah berturut- turut 1,0185, 1,0527 dan 1,1212. Waypoint yang didapat berhasil diikuti oleh mobile robot tanpa menabrak halangan. Dengan kecepatan 750 langkah/detik, diperoleh waktu tempuh di bawah 60 detik untuk keseluruhan percobaan dan rata- rata error penelusuran 0,0341%.

Actions (login required)

View Item