Pendeteksi Objek Api dan Boneka Pada Robot Pemadam Api Berkaki Menggunakan Video Processing Berbasis Mini PC

Lutfi, Muhammad Nu'man (2018) Pendeteksi Objek Api dan Boneka Pada Robot Pemadam Api Berkaki Menggunakan Video Processing Berbasis Mini PC. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0914040022 - Muhammad Nu'man Lutfi - Pendeteksi Objek Api dan Boneka Pada Robot Pemadam Api Berkaki Menggunakan Video Processing Berbasis Mini PC.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Robot Pemadam Api Berkaki merupakan salah satu jenis robot yang dikompetisikan oleh Dikti setiap tahun guna mengikuti kompetisi internasional. Dalam perkembangannya, banyak inovasi teknologi yang diterapkan, salah satunya adalah teknologi sensor dan algoritma programnya. Umumnya, robot pemadam api berkaki menggunakan banyak jenis sensor yang digunakan untuk bernavigasi ataupun untuk mendeteksi rintangan yang ada diantaranya Uvtron dan TPA81 untuk mendeteksi api dan sensor IR untuk mendeteksi boneka. Pada penelitian ini mencoba untuk mengurangi jenis sensor yang digunakan untuk mendeteksi objek api dan boneka menjadi 1 sensor berupa webcam tipe Logitec C170. Dalam proses penginderaan robot melalui kamera memerlukan perangkat yang mampu mengolah data visual berupa video. Sehingga dalam penelitian ini, penulis menggunakan mini PC sebagai perangkat video processing dan dikombinasikan dengan arduino sebagai pengatur gerakan robot. Robot ini dilengkapi 5 sensor ultrasonik yang berguna untuk bernavigasi pada labirin. Kamera yang digunakan pada robot ini mengirim data visual secara realtime pada mini PC untuk dapat mengklasifikasikan antara api dengan boneka menggunakan metode Convolution Neural Network (CNN). Sehingga diharapkan dari algoritma tersebut adalah berupa gerakan robot untuk mendekati api tanpa menabrak labirin yang ada pada ruangan labirin dan berbalik arah untuk menghindari boneka yang diletakkan secara acak pada lorong labirin. Dari hasil pengujian pada penelitian ini, robot mampu mendeteksi keberadaan api sejauh 110 cm, adapun untuk pendeteksian boneka mampu mendeteksi sejauh 80 cm dan minimal pendeteksian adalah 10 cm. Dibanding menggunakan sensor api, hasil yang didapatkan cenderung sama-sama dapat mendeteksi berkisar 100 cm. Adapun peersentase keberhasilan dari penelitian ini adalah 86.67%.

Actions (login required)

View Item