Implementasi Path Planning Algorithm Pada Kinematika Gerak Robot Sepak Bola Beroda

Marzuqi, Irfan (2018) Implementasi Path Planning Algorithm Pada Kinematika Gerak Robot Sepak Bola Beroda. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0914040035 - Irfan Marzuqi - Implementasi Path Planning Algorithm Pada Kinematika Gerak Robot Sepak Bola Beroda.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

RoboCup Middle Size League (MSL) merupakan kompetisi sepak bola robot terbesar di dunia yang dalam permainannya menggunakan 5 buah robot full autonomous. Di Indonesia telah diadakan Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI) yang aturannya mengacu pada MSL. Pengenalan objek merupakan kemampuan yang wajib di miliki oleh setiap robot. Untuk mengenali bola dan lawan deteksi objek berdasarkan warna merupakan hal yang umum dalam kompetisi ini. Setelah robot menemukan bola maka hal yang dilakukan adalah robot bergerak menuju bola tanpa menghiraukan halangan-halangan di sekitarnya. Maka dari itu diperlukan sebuah algoritma khusus agar robot mampu menghindari halangan-halangan yang ada disekitarnya. Pada Tugas Akhir ini, diusulkan penggunaan metode Path Planning agar robot mampu mengenali halangan-halangan dan robot mampu membuat lintasan geraknya sendiri. Untuk mendapatkan data posisi bola dan robot lawan kamera 360 derajat/omnivision digunakan sebagai sensor imaging. Citra kamera omnivision diciptakan dengan menggunakan cermin hiperbolik. Pantulan citra dari kamera hiperbolik akan ditangkap oleh kamera webcam untuk diolah pada mini PC. Setelah lintasan gerak robot berhasil dibuat maka robot akan bergerak sesuai dengan lintasan dengan menggunakan kontrol kinematika gerak robot dengan 3 buah roda omni-directional sehingga robot dapat mendapatkan bola dengan estimasi waktu tercepat. Dari hasil pengujian didapatkan bahwa sistem kamera omnivison mampu mendeteksi objek bola pada range jarak 0-400 cm dari robot. Namun pada posisi tertentu hanya dapat mendeteksi bola hingga jarak 180 cm saja. Berdasarkan hasil pengujian metode path planning telah cukup berhasil diterapkan pada robot sehingga robot berhasil bergerak menuju bola dengan memperhatikan halangan disekitarnya.

Actions (login required)

View Item