Afandi, Farid (2017) PROTOTYPE KAPAL AUTONOMOUS PATROLI PERBATASAN NEGARA PENDETEKSI KAPAL ASING MENGGUNAKAN KAMERA DAN WAYPOINT BERBASIS GPS. Diploma thesis, POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA.
Full text not available from this repository.Abstract
ABSTRAK Indonesia memiliki perairan yang sangat luas dan memiliki potensi ekonomi laut yang tinggi. Namun sayangnya kekayaan perairan Indonesia selama bertahun-tahun masih dimanfaaatkan secara illegal oleh negara -negara tetangga. Maka dari itu dibuatlah sebuah prototype kapal autonomous patroli perbatasan negara yang mampu melakukan patroli secara otomatis tanpa awak dan juga mampu mendeteksi kapal asing yang ingin memasuki perbatasan wilayah negara. Kapal autonomous patroli perbatasan negara tanpa awak ini dilengkapi dengan kamera sehingga mampu mendeteksi adanya kapal asing yang hendak memasuki daerah perbatasan negara. Dengan bantuan metode SURF, kapal patroli mampu melakukan tracking object pada kapal asing. Selain itu kapal dilengkapi dengan meriam kapal, dengan metode Backpropagation Neural Network kapal mampu membidik dan mengunci target Agar mampu melakukan patroli dengan bergerak menuju waypoint yang telah ditentukan., kapal dilengkapi modul gps dan kompas. Dari hasil pengujian, keseluruhan sistem mampu bekerja dengan baik, dengan SURF mampu mendeteksi kapal asing secara real-time. Metode Neural Network pada meriam kapal mampu membidik kapal asing pada jarak 150 cm dengan tingkat error <= 0.067 %. Parameter PID digunakan untuk mengendalikan rudder kapal dengan konstanta Kp=2, Ki=1, dan Kd=0. Dan kapal mampu melakukan patroli bedasarkan waypoint yang telah ditentukan dengan toleransi ±0.000050 pada attitude dan longitude. Kata kunci : Mikrokontroler, Image Processing, SURF, Waypoint ABSTRACT Indonesia has wide marine area and has high marine economc potential. But unfortunately for many years is still illegally utilized by neighboring countries. Thus a prototype of an autonomous ship of state border patrol was made. Autonomous patrol ship capable to patrol automatically and to detect the presence of foreign ships in the border areas of the country. The Autonomous Patrol boat is equipped with a camera so it capable of detecting the presence of foreign ships when they cross the border areas of the country. With the help of SURF method, the unmanned patrol ship will be able to track the object. The ship is equipped with a cannon that capable of locking the target automatically with the help of Neural Network method, and it also equipped with gps and compass to move towards a predetermined waypoint automatically. According to the test result, The entire system is capable of working well. SURF method is able to detect foreign ships in real-time. The Neural Network method on cannons that aim foreign ships at 150 cm has an error rate of less than 0.067%. The PID parameter control the ship's rudder is by Kp = 2, Ki = 1, and Kd = 0. And the ship is able to patrol based on defined waypoints with tolerance of ±0.000050 both attitude and longitude. Key Words : Microkontroler, Image Processing, SURF, Waypoint
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Subjects: | T Technology > T Technology (General) |
| Divisions: | Jurusan Teknik Kelistrikan Kapal > D4 Teknik Otomasi |
| Depositing User: | Unnamed user with email repository@ppns.ac.id |
| Date Deposited: | 01 Oct 2018 02:12 |
| Last Modified: | 01 Oct 2018 02:12 |
| URI: | http://repository.ppns.ac.id/id/eprint/1226 |
Actions (login required)
 |
View Item |
