PEMANFAATAN LENGAN ROBOT SEBAGAI ALAT BANTU PENGOPERASIAN KOMPUTER BAGI PENDERITA DISABILITAS FISIK DENGAN MENGGUNAKAN METODE ELM

Kurniawan, Dimas Andy (2017) PEMANFAATAN LENGAN ROBOT SEBAGAI ALAT BANTU PENGOPERASIAN KOMPUTER BAGI PENDERITA DISABILITAS FISIK DENGAN MENGGUNAKAN METODE ELM. Diploma thesis, POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA.

Full text not available from this repository.

Abstract

ABSTRAK Peraturan Pemerintah Republik Indonesia Nomor 43 Tahun 1998 pada Bab II Pasal 6 yang isinya membahas kesamaan kesempatan bagi penyandang cacat diarahkan untuk mewujudkan kesamaan kedudukan, hak, kewajiban dan peran penyandang cacat, agar dapat berperan dan berintegrasi secara total sesuai dengan kemampuannya dalam segala aspek kehidupan dan penghidupan. Alat yang dirancang pada tugas akhir ini adalah salah satu upaya dalam membantu penderita disabilitas dalam mengoperasikan keyboard komputer dan sebagi bentuk dukungan terhadap peraturan tersebut. Alat ini dapat digunakan oleh penderita disabilitas fisik yang masih memiliki fungsi anggota gerak tubuh yang baik. Hal ini dikarenakan sensor CMPS10 perlu dipasang untuk mendeteksi perubahan gerak pada anggota tubuh tersebut. Tiap perubahan gerak tersebut akan menjadi data masukan yang dihitung menggunakan metode Extreme Learning Machine (ELM). Proses perhitungan tersebut akan dilakukan pada aplikasi Motor Control Interface yang berjalan di komputer pengguna. Pada aplikasi ini, pengguna dapat mengetahui keseluruhan kerja alat dan melihat hasil prediksi yang dihasilkan oleh metode ELM berdasarkan pergerakan yang dideteksi oleh sensor CMPS10. Dua lengan robot yang masing-masing tersusun dari 4 unit motor dynamixel AX-12 akan bergerak sesuai hasil prediksi ELM. Kemudian akan menekan tombol pada keyboard apabila sensor ultrasonik HCSR04 mendeteksi objek dengan jarak kurang dari 5cm. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa metode ELM dapat digunakan dalam memproses data dari sensor CMPS10 berupa roll dan pitch dengan nilai kesalahan rata-rata sebesar 7,8352 x 10 -11 . Dari 15 sampel yang diuji sebanyak 3 kali didapatkan 44,44% ketidaksesuaian antara hasil prediksi ELM dengan niai aktual dari tiap motor dynamixel AX-12A. Namun, hasil penekanan cukup konsisten karena mencapai nilai 88,88%. Ketidaksesuaian yang mengakibatkan lengan robot tidak berhasil menekan tombol keyboard diakibatkan karena tingkat keakurasian motor yang rendah. Hal ini didukung dengan rata-rata kesalahan antara data yang dikirim dari aplikasi motor control interface dengan data umpan-balik posisi yang dihasilkan tiap motor penggerak didapatkan selisih dengan rata-rata nilai sebesar 2,484. Kata kunci: Disabilitas, ELM, lengan robot, PP RI No.43 Tahun 1998, sensor kompas, (CMPS10), dynamixel AX-12, keyboard komputer. ABSTRACT Government Regulation of the Republic of Indonesia Number 43 Year 1998 on Chapter II Article 6 which discusses the similarity of timeliness for persons with disabilities to realize the equal status, rights, obligations and roles of persons with disabilities in order to be able to contribute and integrate totally in accordance with their ability in all aspects of life and Livelihood . The tools are designed in this final project is one way to help people with disabilities in the operation of a computer keyboard and as a form of action against the regulation. This tool can be used by people with physical disability who still have good limb function. This is because CMPS10 sensors need to be installed to detect changes in motion on the limbs. Each of these motion changes will be input data. The data was calculated using the Extreme Learning Machine (ELM) method. The calculation process is done on Motor Control Interface application running on user's computer. In this application, the user can know the performance of the tool and see the predicted results generated by the ELM method based on the movement detected by the CMPS10 sensor. Two robotic arms, each composed of 4 units of dynamixel motor AX-12 will move according to the ELM prediction. It will then press the button on the keyboard if the ultrasonic sensor HCSR04 detects an object with a distance less than 5cm. Based on the tests that have been done, it can be concluded that the ELM method can be used in processing data from CMPS10 sensor in the form of roll and pitch with an average error value of 7,8352 x 10 -11 . From 15 samples tested 3 times found 44,44% mismatch between result of ELM prediction with actual niai from each motor dynamixel AX-12A. However, the results fairly consistent emphasis for achieving value 88,88%. Mismatches resulting in a robotic arm failed to suppress the keyboard caused by a low level of accuracy motors. The average error between the data sent from the motor control interface application with the position feedback data generated by each driving motor is 2,484. Keywords: Disability, a robotic arm, IGR 43 rd of 1998, the compass sensor (CMPS10), Dynamixel AX-12, a foldable keyboard EYOTA

Item Type: Thesis (Diploma)
Subjects: T Technology > T Technology (General)
Divisions: Jurusan Teknik Kelistrikan Kapal > Teknik Otomasi
Depositing User: Unnamed user with email repository@ppns.ac.id
Date Deposited: 28 Sep 2018 02:07
Last Modified: 28 Sep 2018 02:07
URI: http://repository.ppns.ac.id/id/eprint/1217

Actions (login required)

View Item View Item